Determinar a origem etimológica do termo penillanura é fundamental para poder saber com certeza o significado da palavra. A este respeito, podemos dizer que emana do latim, uma vez que é o resultado da soma de dois elementos claramente diferenciados:
- "Paene", que pode ser traduzido como "quase".
- "Planus", que é equivalente a "plain".
-O sufixo "-ura", usado para indicar "resultado".

Penillanura é um conceito que é freqüentemente usado no campo da geografia . O termo é usado para nomear uma superfície similar à planície, embora com pequenas elevações que interrompam a planície. A fisionomia da peneplanície depende das conseqüências da erosão .

Pode-se dizer, portanto, que uma peneplanície é uma planície que não possui uniformidade devido à ação da erosão e hidrografia, o que resulta na formação de certos relevos. A peneplanície pode ser formada a partir da junção de vales que, ao longo de milhões de anos, dão origem a um amplo terreno quase plano.

O desenvolvimento da peneplanície implica o fim de um ciclo de erosão, no qual os relevos são destruídos e uma superfície quase plana permanece com pouca elevação em relação ao seu nível de base.

Os elementos que tendem a formar as peneplanes são os restos de grandes formações rochosas que, devido à ação dos agentes erosivos, perdem elevação. Para que o processo seja realizado, é necessário um longo período de tempo livre de interferências; caso contrário, o ciclo seria interrompido e o terreno poderia alcançar seu rejuvenescimento.

É possível encontrar peneplains em várias regiões do mundo . Na Extremadura, uma comunidade autônoma da Espanha, a peneplanície domina grande parte do território. Castilla y León, outra comunidade espanhola, também tem extensas peneplanes.

No caso acima mencionado da Extremadura, vale a pena destacar especialmente o conjunto de algumas das suas mais importantes penillarines e que se tornaram a chave para a sua identificação. Em particular, destacam, em especial, a de Trujillo-Cacereña, localizada na província de Cáceres, ou os conhecidos Llanos de Olivenza, em Badajoz.

Quanto à comunidade autónoma de Castela e Leão, devemos destacar que a sua peneplanície mais famosa é a Zamorano-Salmatina, da qual vale a pena conhecer os seguintes dados:
-Ele está localizado no que é a borda ocidental do subplano do norte.
-É identificado porque tem dois tipos fundamentais de relevos: apalachense, onde são combinados materiais moles e duros, e granito, onde o granito é o principal protagonista.
- Duas das áreas mais relevantes desta peneplanície são a paisagem do batólito Sayago ou a Sierra de la Culebra, localizada a 1.250 metros de altitude.
Além do granito já mencionado, nessas terras da região castelhano-leonina predomina também outros materiais, como o caso do quartzito ou da ardósia.

Na América Latina, a Venezuela tem peneplanes na região de Guayana, por exemplo.