A raiz etimológica do termo incunável vem da palavra latina incunábila, que pode ser traduzida como "fraldas" . O conceito é usado para qualificar os livros que foram publicados no período entre a criação da imprensa e o início do século XVI .

Incunábulos, portanto, é um adjetivo que é aplicado a trabalhos impressos entre 1450 e 1500 aproximadamente . Às vezes, a delimitação temporal é simplificada, indicando que os incunábulos são livros do século XV .

Estima-se que a ideia de incunábulos foi cunhada no século XVII . Bernhard von Mallinckrodt e Cornelius Beughem são frequentemente apontados como os primeiros a capturar a noção em uma publicação.

Na época da incunábula, a impressora era responsável por todo o processo. Ele não apenas era o dono da imprensa, mas também fez o papel, ficou encarregado da fundição dos tipos e foi o encadernador, o editor e o livreiro. A relevância da incunábula é dada por ser os primeiros documentos que massificaram o alcance da cultura.

Como a etimologia sugere, a ideia de incunábulo está ligada ao fato de que os livros impressos eram "fraldas" ou "berço" . No século XV passou a existir cerca de 1.200 impressores que permitiram divulgar milhares de obras: todas elas, classificadas como incunábulos.

A Biblioteca Estadual da Baviera, na Alemanha, é uma das instituições que detém o maior número de incunábulos, abrigando mais de 18.000. Entre eles está a Bíblia de Gutenberg, considerada a mais famosa incunábula, já que foi o primeiro livro impresso em grande escala, apelando para um sistema de tipos móveis.